Historicky nejstarší dochovanou částí areálu tvrze Čachrov je pětipodlažní budova gotické palácové věže obdélného půdorysu. Tvrz byla – jak se historikové shodují – založena v druhé polovině 14.století, ale teprve v roce 1543 je zmiňována v listinných materiálech výslovně jako „tvrz stará Čachrov“, což odpovídá skutečnosti, že v té doby byla již k východní straně mohutné palácové věže připojena renesanční přístavba později zmiňovaná jako tzv. „starý zámek“.Tato skutečnost byla také hlavním důvodem, že od dokončení renesanční přístavby palácová věž nesloužila k obytným účelům a tím pádem se do její architektonické podoby dále nezasahovalo.

Tvrz Čachrov – jako i obec sama – byla v držení významného rytířského rodu Kanických z Čachrova, který ji vlastnil do roku 1377, kdy pramenné materiály uvádějí, že čachrovské zboží bylo v držení Viléma z Příchovic. Poté se Čachrov vrátil opět do vlastnictví původního rodu.

Vilém Kanický z Čachrova držel tvrz a obec až do roku 1391. Na základě reprezentačního charakteru objektu (velikost budovy, kamenické detaily v řešení ostění okenních otvorů, existence dvou výstavných prevetů) a tím pádem i mimořádné ekonomické náročnosti stavby, se dá usuzovat, že palácová věž byla postavena teprve tímto vlastníkem – tj. kolem roku 1383.

Rod Kanických z Čachrova je zmiňován jako vlastník tvrze až do roku 1466, kdy je v Deskách dvorských zmiňován „…Vílém mladší z Čachrova sezením tudíž.“ To je také poslední zpráva o Čachrovské tvrzi v 15.století. Poté byla tvrz i ves připojena k rozsáhlému Velhartickému panství, které v tu dobu bylo v držení Adama Lva z Rožmitálu. Další zmínky o ní se objevují v Deskách zemských menších teprve kolem roku 1543, kdy Adam Lev z Rožmitálu zapsal Jindřichovi Plánskému ze Žebérka zástavní úpis ve výši 500 kop českých grošů na čachrovské tvrzi a dalším majetku..

Osudy čachrovské tvrze a jejich vlastníků v dalších stoletích jsou podrobně zpracovány v odborné historické literatuře. Uvádím alespoň některé tituly, kde se odkazy k historii této kulturní památky dají vyčíst. :

Jiří Úlovec – „Hrady, zámky a tvrze Klatovska“, dále v prvním díle rozsáhlé „Encyklopedie českých tvrzí“, v knihách „Ohrožené hrady, zámky a tvrze Čech“ a „Zaniklé hrady, zámky a tvrze Čech“. Zmínky o čachrovské tvrzi jsou taktéž v Sedláčkovi a Menzlové, kteří architektonické památky důsledně mapovali.

Počátkem 18.století Oldřich Benjamin Ehrenreich Fruwein z Podolí přistoupil k výstavbě nového panského sídla. Ke gotické palácové věži a renesanční budově starého zámku byla přistavěna trojkřídlá jednopatrová zámecká budova se dvěma nárožními věžemi. Stavba – která je přičítaná známému staviteli M.A.Gilmettimu – byla dokončena v roce 1713. Pozdně gotická podoba palácové věže – kromě zásahů do dveřních otvorů v prvním podlaží – zůstala zachována. Věž i po dokončení nové přístavby byla dál používána jako skladovací prostor a sýpka.

V roce 1926 velkostatek Čachrov koupil František Faltys, otec jednoho ze současných vlastníků Bohuslava Faltyse a dědeček druhého vlastníka Ing.Tomáše Faltyse.

V roce 1933 při neopatrné manipulaci s ohněm v sousedním zámeckém pivovaru /první zmínky o něm jsou v roce 1410/ došlo k požáru, který zničil střechu a vážně poškodil dřevěné konstrukce jednotlivých podlaží. Do roku 1939, kdy byla na čachrovský velkostatek uvalena nucená německá správa, byly následky požáru odstraněny a areál opraven.

V padesátých letech byl velkostatek Františku Faltysovi vyvlastněn a zámecky komplex zdevastován a zámek roce 1973 byl díky horlivosti tehdejší MNV bohužel stržen. V roce 1976 nechal tehdejší MNV na popud místní učitelky paní Vaštové obnovit původní valbovou střechu, pokrytou dosud šindelem. Po roce 1990 požádali potomci posledních vlastníků o restituci majetku, ten jim byl v roce 1992 vrácen.V současnosti vlastní areál památkově chráněné tvrze Bohuslav Faltys a ing. Tomáš Faltys.